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目錄
? 原型是一位漫畫界的超級巨星
? CUE不僅掌握了精準投籃，還掌握了運球，研發邁向了全新舞臺
? 站上擊球區不斷摸索的外行們
? 希望能夠向籃球界報恩
? 下個挑戰目標，過障礙運球
豐田制造的AI籃球機器人CUE作為B聯賽的選手，隸屬東京Alvark。2019年，它創下了“人型機器人籃球罰球連續進球數最多”的吉尼斯世界紀錄。
本文將帶您簡單回顧一下，迄今為止刊登在豐田汽車官網上的三期研發道路的介紹內容。
首先，CUE從何而來？2017年，在“從零開始挑戰人工智能的研發”這一主題下，豐田技術會（以下簡稱“豐技會”）※開始了相關項目的研究工作，CUE便誕生于其中。之所以取名為“CUE”，是因為這個單詞中蘊含著“契機”的意思，大家希望它能成為讓人們開始挑戰新事物的一個契機。
其中一名項目成員曾說出了著名籃球漫畫《灌籃高手》中主人公櫻木花道的臺詞：“（練習投籃）2萬次，夠嗎”。聽了他的話，成員們想到了一個主意：“如果能用人工智能計算出離球框的距離，研發出百發百中的投籃機器人，豈不是很厲害”。于是，夢幻AI籃球機器人“CUE”的研發工作就此開始。※豐田技術會：成立于1947年。是豐田汽車公司員工們自愿加入的團體，其宗旨是提高會員們的技術和技能，增進會員之間的友誼，為各事業技術領域的發展做出貢獻。會員數大約有30000人。作為工作時間外的活動，這里成為了大家學習編程、圖像識別、AI、車身制造等技術的場所。
一個接一個，CUE進行了精準無比的投籃，且毫無失誤。CUE3在比賽中，還創下了“人型機器人籃球罰球連續進球數最多（包含助攻），即2020次”的吉尼斯世界紀錄。雖然他們故意讓數字停在了2020次，沒有超過人類罰球連續進球數最多的5221次這一記錄（1996年），但要知道，NBA史上以最強得分手出名的Stephen Curry，他的罰球連續進球數量為80個（2020賽季），和他比較后便不難看出CUE創下的紀錄非常厲害。
然后這次，進一步提升后的CUE5誕生了。
聽說在2020年東京奧運會上首次亮相的CUE5，在茨城機器人大賽（2021年12月18日）上進行了表演，我們便進行了相關采訪。
這是CUE5在對茨城機器人大賽表演進行彩排時的樣子。罰球、三分球、中線投籃、運球，它的動作非常連貫流暢。
這便是從CUE4改款后的新款——CUE5。在以往投籃技術的基礎上，它還向大家展示了全新的運球技術（時速為7km）。
由于增加了CUE4之前都沒有的左手運轉軸，所以CUE5的動作更加像真人一樣流暢。對此，R-開拓部的辻本崇好主管說：“我們甚至做到了迄今為止都沒有成功實現過的運球動作。”
辻本主管/研發經理、控制系統負責人
由于動作干凈利落，機器人在運動時所需的功率減少了，這么一來就能夠減輕劇烈運動時產生的搖晃。
另外，由于在腳上安裝了攝像機，所以傳感功能也有了很大進步。可以看到，在操作畫面上像熱成像一樣有顏色的部分，是為了識別手掌到球的距離以及認定正確位置的新系統。
大家看籃球比賽的時候很難注意到，其實受球的氣壓和球場等條件的影響，每次球彈起來的方式都會有微妙的變化。面對這種情況，人會無意識地做出應對，但機器人缺乏在這方面的精度。
CUE的程序會正確讀取每次球彈回來的位置，然后根據自己的判斷動手學習，通過這些操作最后達到在任何場地都能靈活應對的目標。現在CUE是用左手進行運球的，不過理論上來說它的左右手都可以進行運球。
上圖為脫下外面那層黑色外套的CUE5。可以看到它的電池設置在胸前。它擁有像人一樣的關節部位，因此可活動范圍很大，同時可以依靠轉動小型輪胎來進行移動
雖然受到新冠疫情等因素的影響，CUE暫時遠離了舞臺，但在背后，經過研發人員們的不斷努力，CUE完成了很大的版本升級。
CUE5在迄今為止的B聯賽上表現出色，因而獲得了國際奧林匹克委員會（以下簡稱IOC）的邀請，參加了2020年東京奧運會。雖然沒有在電視上播出，但是CUE5在比賽前和中場休息時的展覽中進行了表演。
當時持續約2周的表演在社交網絡上流傳開來，海外媒體在報道它半場投籃（距離籃筐14m）失誤時表示“沒想到CUE會投籃失誤”，足以見得它那精準無比的投籃技術已經獲得了世界各地人們的認可。
項目負責人R-開拓部的野見知弘表示“現在備受世界矚目的CUE，其實最初時并非一帆風順，我們也經歷了無數辛苦與失敗。”
豐技會成員最初開始這個項目時，更多的是出于項目成員的興趣，制定目標時也沒有過多考慮能否達成，主要目的是想通過項目改變工作方式、從挑戰中得到成長，希望對實際工作起到良好的影響效果。
彼時制定的項目研發最終目標，是參加自己主辦的志愿者活動，因此即便失敗了，也可以用“我們只是外行”為借口收場。
但是，當CUE加入東京Alvark隊成為正式球員后，這一項目就再也不是“興趣”而是“工作”了。我們必須對花錢來賽場觀看東京Alvark球隊比賽的觀眾們負責。并且，在項目成為正式工作后，自然而然也背負起了豐田和東京Alvark隊的招牌。再也不能輕描淡寫以一句“我們只是外行”來搪塞了。
當自愿發起的項目成為了一項肩負重任的工作，成員們也隨之萌生出了專業意識。
野見主管/項目負責人
在開展研發工作的這4年之間，我們有幸經歷了吉尼斯世界紀錄認證、參加日本B聯賽全明星賽等重大挑戰。如果當初沒有站上擊球區，這一切都不會發生。一路走來，我們一直在向更高的目標進發。
持續挑戰高墻，當然也會受挫。但如果能夠從失敗中總結經驗教訓，不再重蹈覆轍，那便是有意義的。在多次參與大型賽事后、在肩負起了重任后，研發人員們依然能夠勇敢地去面對下一個挑戰，因此才有了今天的CUE5。
如今，CUE已經進化到第五代，主要活躍在B聯賽的賽場上，但這種做法的目的絕不是為展示豐田技術。野見主管邊回顧研發當初，邊談了對現在開展活動的一些想法。
野見主管/項目負責人
在CUE初登東京Alvark隊籃球賽場時，我們十分擔心。不知道機器人出現在神圣的籃球場上是否妥當，技術人員的一廂情愿，會不會給球員及工作人員們帶來困擾。
但是，后來CUE不但成為了海外熱門話題，東京Alvark的球員還主動在SNS上介紹了CUE，稱它為“隊友”。這使我們之前的擔憂一掃無遺，特別開心。
東京Alvark球隊方面也曾對我說過：“以前，企業與球隊之間只是提供資助的關系，但由于CUE的存在，球隊與豐田之間共同創造了一種前所未有的全新關系。在這種關系下，我們可以創造出獨一無二的新價值。這全要歸功于豐田強大的技術力。”當聽到他們的評價后，才實感到我們的努力得到了認可，切實為他人提供了幫助。
之后，CUE在參加日本B聯賽時，聯賽全體成員都對其活動提供了幫助與支持。
并且在日本籃球協會、國際籃聯（簡稱FIBA）以及IOC等相關機構工作人員的協助下，順利參加了2020年東京奧運會。
上圖為CUE5在2020年東京奧運會上表演時，FIBA秘書長安德里亞·扎格里斯（Andreas Zagklis）趕到賽場為其加油的景象。
CUE在2020年東京奧運會的表現驚艷全球，SNS上的海外網友評論道“這是只有在日本才能看到的精彩籃球比賽”。CUE能為日本主辦的奧運會增光添彩，令人十分欣慰。同時也希望能以這種方式回饋一直包容照顧我們的各位。
為了報答一直支持CUE活動的籃球界，今后我們會繼續挑戰下去。
※所謂技巧挑戰賽是與三分大賽、扣籃大賽齊名，類似于職業籃球聯賽表演賽的比賽。比賽中要在躲避障礙物的同時，展示運球、投籃、傳球技巧與速度。
辻本主管/研發經理兼控制系統擔當
對于技術人員來說，一年時間轉瞬即逝。這次我們備賽的技巧挑戰賽，其難度遠遠超過之前參加過的B聯賽全明星三分大賽，是一個巨大的挑戰。
這項比賽將對籃球運動員的運球、投籃、傳球等綜合能力進行評判。
投籃時球經過的軌跡呈拋物線，而傳球的軌跡則呈直線。只是單一動作的話，現在CUE就能完成，但如果想要讓它從運球開始，流暢完成一系列動作，目前待解決的問題還堆積如山。現在我們正在進行實證試驗，判斷雙手投球與單手投球兩種方式哪種更好。當然，既然決定了參加挑戰賽，目標肯定是將性能提高至職業運動員水平。
我們將目標設定為1分鐘。這也是參加B聯賽全明星技巧挑戰賽的球員平均完成動作時間。
如果，不能將CUE的移動動作速度提高一倍，解決過障礙運球時身體左右搖擺的高難動作設計，縮短投籃時間等這一系列問題的話，很難達到1分鐘的目標。
野見主管斗志昂揚地說道：“挑戰不可能完成的目標才更有價值。在我們真正投入研發之前，誰都沒想過CUE能夠完美投出三分球。這也足以證明，世上沒有不可能的事情。”
項目成員們致力于將一個個不可能變為可能，因此，CUE的下一個挑戰之路也拉開了序幕。
